并整定好 PID 参数
更新时间:2019-11-27   浏览次数:   

  基于Matlab的纯畅后节制系统设想_消息取通信_工程科技_专业材料。尝试三 基于 Matlab 的纯畅后节制系统设想 一、尝试目标 1) 进修利用 simulink 进行 Smith 预估弥补节制的设想方式。 2) 进修利用 simulink 实现 Dahlin 算法

  尝试三 基于 Matlab 的纯畅后节制系统设想 一、尝试目标 1) 进修利用 simulink 进行 Smith 预估弥补节制的设想方式。 2) 进修利用 simulink 实现 Dahlin 算法的设想方式。 二、尝试道理 1. Smith 预估弥补节制的设想 已知被控对象传送函数: 3 e ?30 s (1) 2s +60s+1 使用 Smith 预估弥补算法设想节制系统,并采用 PID 节制。道理图拜见讲义 P127 图 4-21 和 P128 图 4-22。 G(s) ? 2 表 1 衰减曲线法整定节制器参数经验公式 节制纪律 增益 积分时间 微分时间 Ti (min) P PI PID Kp Td (min) 0.83 K p 1.25 K p 0.5 Ts 0.3 Ts 0.1 Ts 2. Dahlin 算法的设想 已知被控对象传送函数: 2 e ?10 s (2) 100s+1 采样周期为 2s,选择期望闭环传送函数中的时间别离为 Tτ =5s,10s,20s,设想 Dahlin 节制器。道理图拜见讲义 P129 4.3.2 末节。 G(s) ? 三、尝试内容 1) 按式(1)成立系统的 Simulink 模子,使用 Smith 预估弥补算法设想节制系统,消弭畅后时 间的影响, 并整定好 PID 参数。 取统一 PID 节制器对无畅后的被控对象节制成果比拟较, 记实尝试曲线。 据 Smith 预估弥补算法成立畅后系统的 Simulink 模子道理图: 图 1 系统的 Simulink 模子仿线 节制系统整定好 PID 参数的曲线图 b)取统一 PID 节制器对无畅后的被控对象节制成果比拟较 图 3 统一 PID 节制器对无畅后的被控对象节制 Simulink 仿线 统一 PID 节制器对无畅后系统的仿实曲线)取统一被控对象不带 Smith 预估弥补器的 PID 节制系统比拟较,察看仿实成果,记实实 验曲线。 不带 Smith 预估弥补器的 PID 节制系统 Simulink 仿实图如下 仿线 不带 Smith 预估补 偿器的 PID 节制系统曲 线图 当插手离散 节制器和零 阶连结器时, 察看和比力 尝试图。 图 6 有离散节制器和零阶连结器的 Simulink 仿线 离散节制器和零阶连结器的仿实曲线)成立系统的 Simulink 模子,设想 Dahlin 节制器。改变期望闭环传送函数中的时间 ,察看分歧的仿实成果,记实尝试曲线)成立系统的数字节制器函数,当 Tτ =5s,按照计较公式可得此节制器如下: D(z)= 当 Tτ =10s,拉菲二登录。同理可得: D(z)= 当 Tτ =20s,同理可得: D(z)= 按照控 制系统道理框图可得 Simulink 模子图 图 8 Dahlin 节制系统的 Simulink 道理图 按照图 8,改变 D(z)时间参数顺次可得 Tτ =5s,10s,20s 的仿实曲线 Dahlin 节制系统的仿实曲线图